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《工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法》GB-T-12642-2001

     GB/T12642是涉及工業(yè)機器人的系列國際標準之一，其他還有諸如安全、通用特性、坐標系、術(shù)語和機械接口等方面的標準。這些標準是相互關(guān)聯(lián)的。且和其他標準有關(guān)。


指定GB/T12642的目的是偏于機器人及其系統(tǒng)的制造商和用戶間的溝通。本標準的附錄C舉例說明如何編寫實驗結(jié)果報告。本標準給出試驗方法中的那些特性是對機器人性能起顯著影響的性能指標。

本標準的用戶根據(jù)具體要求選擇需要測量的性能指標。
根據(jù)機器人的類型和要求，可全部或部分地采用本標準所述的試驗。
GB/T12642標準的核心是單個特性試驗。附錄A中尤為姿特性和軌跡特性對比測試的具體參數(shù)。
本標準的附錄B對于典型應(yīng)用提供了選擇實驗項目的指南。
本標準的附錄C提供了實驗報告的格式，包含所需的最少信息和實驗結(jié)果的匯總。



測試前條件：
機器人應(yīng)裝配完畢，并可全棉操作。所有必要的校平操作、調(diào)整步驟及功能試驗均圓滿完成。除位姿特性的漂移試驗應(yīng)有冷態(tài)開始外，不管制造商是否有規(guī)定，其余的試驗在實驗前應(yīng)進行適當?shù)念A(yù)熱運行。


若機器人具有用戶使用的、會影響被測特性的設(shè)備，或者如果只能用特殊函數(shù)來記錄特性（如離線編程給出的位姿校準設(shè)施）的設(shè)備。則試驗中的狀態(tài)必須在實驗報告中說明，并且（與某種特性有關(guān)時每次試驗中均應(yīng)保持不變）


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